船體除銹機器人結(jié)構(gòu)設計

遠洋船舶需常年在大海中航行，必然會受到海水腐蝕，后經(jīng)空氣氧化形成銹。無論是大型、中型還是小型船舶，船體銹蝕都是巨大危害，如果不采取防銹措施，用不了幾年就會因銹蝕而報廢。因此要想使船舶營運的時間長久，必須要定期進行除銹保養(yǎng)。

目前人工噴砂除銹是船廠廣泛使用的手段，過程繁瑣且效率較低，對周邊環(huán)境污染嚴重，危險系數(shù)也高居不下，而且工人容易得硅肺病和眼疾。隨著工業(yè)科技不斷更新?lián)Q代，超高壓水技術(shù)得以逐步應用各大領(lǐng)域，我公司針對船舶外立面除銹難的問題開發(fā)了超高壓水除銹爬壁機器人，船舶除銹機器人利用磁性金屬與磁體之間的吸附力，使機器人吸附在金屬表面。其是一種精度高、可控制運行的自動化機械裝置，可代替人類在一些環(huán)境惡劣或者對人健康有損害的環(huán)境中工作‚，如船舶除銹、測厚和噴漆等。它可以節(jié)約人力資源‚，提高工作效率‚，降低工人工作勞動強度‚。

一、除銹機器人結(jié)構(gòu)

船舶除銹機器人主要由電機、減速器、鏈輪、鏈條和框架等組成。機器人的本體采用磁力和真空吸附相結(jié)合實現(xiàn)，單元吸附塊內(nèi)嵌有稀土永磁體，本體在工作時‚不僅要求能夠前進后退‚而且要求能進行轉(zhuǎn)向。采用兩個電機提供動力可以通過控制各個電機的不同運轉(zhuǎn)狀態(tài)來實現(xiàn)自由轉(zhuǎn)向或原地繞圈。

二、步進電機選擇

步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)�，F(xiàn)在比較常用的步進電機包括反應式
步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步進電機等�；旌鲜讲竭M電機是同時兼有反應式和永磁式兩種步進電機優(yōu)點的新型控制電機。
 
船舶除銹機器人系統(tǒng)設計中‚的驅(qū)動設計相當重要。作為整個系統(tǒng)載體動作靈活‚才能使執(zhí)行機構(gòu)能順利完成指定的工作。